机器人技术习题集答案资料.docx

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《机器人技术》习题集答案

第 1 章 绪论

、选择题（ 4 选 1 ）

1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）

、判断题（ Y/N ）

1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5— N；6—Y ；7—Y ；8— Y；9—Y；10—Y

三、简答题

1．

机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人结构、机器人坐 标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规 划等。相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．

一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器 人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的 装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人， 亦称为自主感知思维智能机器人。 机器人具有多种感知功能， 可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地 解决问题的能力。

直角坐标机器人

圆柱坐标机器人

极坐标机器人

多关节型机器人

串联关节机器人

垂直关节机器人

水平关节机器人

并联关节机器人 串并联关节机器人

4． 优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作， 避障性好

缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂

5．

优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高 缺点：活动空间小。

6．

气动机器人

液压机器人

电动机器人 新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱 动器等）

7．