YAMAHA雅马哈 SR1单轴机器人控制器用户手册.pdf

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SR1 Series SR1-X / SR1-P CUS3217335 3.35 C102 目录 保修 录 目 前言

关于本书 i 第 1 章 概要

1.1 SR1系列的构成 1-1

1.2 功能・特征 1-2

1.3 产品的检查 1-3

1.4 各部位名称与功能 1-4

1.5 系统构成 1-5 第 2 章 使用步骤

2.1 使用步骤 2-1 第 3 章 安装与接线

3.1 安装方法 3-1

3.2 安装条件 3-2

3.3 接线 3-3 3.3.1 电源的连接 3-3 3.3.2 连接机器人 3-7 3.3.3 通信单元的连接 3-9 3.3.4 再生装置的连接 3-10 3.3.5 绝对数据备份用电池的连接（X型） 3-11

3.4 连接输入输出信号 3-12 3.4.1 SAFETY连接器的连接 3-13 3.4.2 I/O单元的连接 3-16 3.4.3 连接监控I/O接口 3-21

3.5 外部安全电路的构建 3-22 3.5.1 SAFETY连接器的功能和作用 3-22 3.5.2 服务模式功能 3-24 第 4 章 运行

4.1 运行形式 4-1

4.2 初始设置 4-2 4.2.1 绝对式／增量式的设置（X型） 4-2 4.2.2 接通电源时伺服复归 4-2 T-1 4.2.3 原点复归和坐标极性设置 4-4 4.2.4 准绝对式 4-5 4.2.5 可移动范围的设置（软限制的设置） 4-6

录 目 4.2.6 搬运重量的设置 4-6 4.3 I/O接口 4-7 4.3.1 概要 4-7 4.3.2 I/O单元的设置与输入输出一览表 4-8 4.3.2.1 NPN型、PNP型 4-8 4.3.2.2 CC-Link 4-9 4.3.2.3 DeviceNet 4-13 4.3.2.4 PROFIBUS 4-17 4.3.2.5 I/O分配功能