文档介绍
ROFISH工程训练中心出品-1-水中机器鱼说明书(策略部分详解)ROFISH工程训练中心出品ROFISH工程训练中心出品-2-绪论在机器鱼实验室多年的过程，收获颇多，也希望大家能够后浪推前浪，在机器鱼实验室中收获知识，收获成长。机器鱼的控制，相当于参照一条真正鱼的行动方式，需要“眼睛”来识别，需要“尾巴”来获得动力，需要一个“脑子”做决策。我们针对实体鱼来说明一下，“眼睛”就是我们鱼池上方的摄像头，动力就是鱼体内的舵机，决策的“脑子”就是我们的程序。本次所写内容是根据自己的编程的经验，总结给大家，主要内容是机器鱼程序的讲解和编程思路的分析。我们重要讲解的是关于策略部分的内容。首先说明程序用到的参数的定义和一些参数的使用含义，接着是对于程序中用到关键方向的具体解释，在然后是解释控制程序中一些基本的程序，例如点到点函数，计算角度的函数，计算距离的函数。其中重点讲解的是点到点函数，往后就是具体函数的简单实例，像场地追逐的程序，1VS1程序，具体说明程序的编写思想和鱼在对应情况的执行方式。希望大家一定要掌握好关键用到的方向的参数定义，还有点到点函数的作用，可以从场地追逐这个最简单的程序中开始进行程序的编写，最后理解好1VS1程序，以后编写其他的不同项目的程序时应该能够应付过来。最后，希望这个仓促中编写的程序讲解能够给大家带来帮助，从ROFISH工程训练中心出品ROFISH工程训练中心出品-3-中出现的错误也希望指正，一些关于编程的思想也一起交流。知识导航绪论2机器鱼控制的基本定义4?鱼的基本表示方式，如图一。4?鱼池的基本模型定义，如图二5?基本的方向设定，如图三6机器鱼基本控制策略讲解7?类函数的定义7?最基本的定义变量说明71）程序的定义的最基本变量有四个：72）基本变量在程序中的获取8?三个基本服务函数91）角度函数此函数所测算的角度建立于绝对坐标系基础上92）距离函数10