草莓采摘机器人技术研究本科毕业设计.doc

目录

摘要 I

Abstract II

1引言 1

2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性 1

2.1国外研究现状 1

2.2国内研究现状 2

2.3农业机器人的特性 2

3草莓采摘机器人基本构造及工作环境 3

3.1末端执行器 3

3.2视觉传感器 3

3.3机械手 4

3.4工作环境 4

4目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题 5

5主要研究内容 5

5.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法 5

5.1.1建立草莓轮廓模型 5

5.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域 6

5.1.3Hough变换识别草莓 6

5.1.4成熟草莓识别实验和分析 7

5.2基于机器视觉机器人总体构造 8

5.2.1机器人机械系统整体设计 8

5.2.2运动定位机构设计 9

5.2.3末端执行器设计 10

5.3基于无线遥控采摘机器人系统构造 11

5.3.1系统构成模块 11

5.3.2末端执行器 12

5.3.3系统控制方案 14

5.3.4数据采集试验 14

6草莓采摘机器人行走机构的设计 15

7草莓采摘机器人零部件材料选用 16

8草莓采摘机器人驱动器的选择 17

9总结 18

参考文献 20

致谢 21Contents

Abstract II

1 Introduction 1

2 Strawberry picking robot at home and abroad research status and characteristic agricultural robot 1

2.1 Foreign research status 1

2.2 Domestic research status 2

2.3 Characteristics of the agricultural robots 2