毕业论文-基于视觉控制的智能排障小车的设计.doc

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基于视觉控制的智能排障小车的设计

摘 要

智能车即是移动式机器人，对智能车的研究涉及了电子、计算机、自动控制、机械、传感技术等多个学科领域。智能车主要由无线控制模块，车架底盘和机械臂等模块组成，目前常见的有循迹小车，寻声寻光小车，避障小车，排障小车，竞速小车等。由于智能小车是机器人的雏形，其控制系统的研究有利于机器人技术的发展，并且由于智能车的发展是以迅速发展的汽车电子技术的发展为背景，因此智能车是机器人研发的热点之一。

视觉控制是通过图像采集器获取周围环境中的平面图像，然后通过处理芯片进行图像处理分析，提取需要的信息，转化为智能小车能够理解的电压信号，让智能车能够辨识周围环境中的物体，并确定物体位置和动态特征，给智能小车控制信号从而控制机器人的动作。视觉传感器是通过高度感光材料将光线转换为电信号的光学传感器；智能车通过微控制器分析处理视觉传感器传输的电信号从而感知外界环境信息，控制智能车的动作。

根据现实生活中排障的需要，在参阅科技文章并根据目前存在的智能排障小车存在的一系列问题，本论文提出一个基于视觉识别的智能排障车实物模型，让排障模型车能够在最简算法下自主发现障碍物，并清除障碍物。经过对智能车无线模块、图像处理模块和驱动模块等调试，智能车模型可以实现脱离人工操纵自动排障，还可以在人工干预下实现远距离遥控排障。首先，摄像头捕捉模型车的周围的环境传输到显示屏，再通过图像处理可以发现障碍物的具体方位。其次，由障碍物具体方位确定模型车的运动方向，并根据障碍物位置，小车随时调整前进方向。最后，当小车和障碍物之间的距离等于一定数值后小车停止前进，操作机械臂开始工作。

关键字 智能排障,无线模块, 图像处理 Abstract