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四足机器人机械设计与动力学仿真四足机器人机械设计与动力学仿真摘要：四足机器人对生活环境适应能力强，操控性强，可普遍使用于紧急救援、排雷、地质勘查、时尚休闲、国防军事等各个领域。但是，实验操作四足机器人是的身体构造很繁杂，传统式的四足机器人的机械结构系统设计构思，不仅仅需要相当长的一段时间，也是一个不可估量的生产成本。在四足机器人的整个设计构思过程中，我们决定提高它的性能，有效性和稳定性是四足机器人最重要的性能指标，应该进一步提高。在这里采用虚拟原型技术设计制作四足机器人，四足机器人的行走是利用线性关系来达成的，能够开展仿真研究工作。这篇文章的主要研究方向如以下几点：1.这篇文章详细分析了四足机器人的背景和科学研究的重要程度对国内国外四足,机器人进行了非常明显的对比分析简要阐述了四足机器人的现状和未来的发展并明确,,四足机器人研究分析的实际工作和具体内容。2.深入分析四足动物的仿生学和身体构造图，尤其是腿的构造，以动物猎狗的身体构造进行分析，选取较少的行走方案对其进行深入分析，研究机器人步行时腿的先后顺序，对其四足机器人的稳定范围对其进行深入分析，从而得到运动轨迹的规划方法。3.构建一个四足机器人运动学的数学分析模型，合理使用d-h方法进行运动学分析,计算它的逆运动学方程，对轨迹规划和供应兼容的数据信息，为以后应用于虚拟样机仿真分析提供理论基础。4.Pro/E1按照指定四足机器人的主要参数，采用软件构建了个简单化的三维建模。ADAMS1将这个三维实体模型导入到软件中，构建个基于约束四足机器人的虚拟原型，并按照环境、操作、约束、摩擦等因素对其进行约束。5.使用软件完成了四足机器人实体模型的仿真。充分利用四足机器人的步态，完成了运动学模型仿真和动力学模型仿真。在ADAMS软件中，我们能够获取了一系列关键的数据资料，深入了解到了四足机器人的真实步态情况，也验证了设计构思的实效性，为