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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109794921A(43)申请公布日2019.05.24(21)申请号201910202265.2(22)申请日2019.03.18(71)申请人大连理工大学地址116024辽宁省大连市甘井子区凌工路2号(72)发明人李胜铭 李泽峰 胡方圆 夏阳 吴振宇 卢湖川 (74)专利代理机构大连理工大学专利中心21200代理人温福雪 侯明远(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种带机械臂的智能循迹搬运小车(57)摘要本发明公开了一种带机械臂的智能循迹搬运小车，属于自动控制技术领域。带机械臂的智能循迹搬运小车包括底板、大功率直流减速电机、行驶机构、监测机构、机械臂和主控板。本发明通过红外接收模块接收外部控制信息，传到中央处理器，中央处理器命令机械臂执行动作搬运物料，再利用摄像头识别是否搬运成功，不成功则机械臂更改动作继续装料；之后小车根据灰度传感器收集的地面信息进行循迹，激光测距模块判断前方是否有障碍物，到达指定地点后，中央处理器令机械臂放下物料，实现搬运物料的功能。本发明智能化程度高，搬运灵活且具有极高A的稳定性，提高物料搬运效率，为后续工厂车间1自动化提供经验CCN109794921A权 利 要 求 书1/2页1.一种带机械臂的智能循迹搬运小车，其特征在于，所述带机械臂的智能循迹搬运小车包括底板(6)、大功率直流减速电机(3)、行驶机构、监测机构、机械臂和主控板(17)；所述底板(6)主要用于承载智能循迹搬运小车上部的机械臂及连接智能循迹搬运小车的其他部件；所述行驶机构包括抓地轮胎(5)和万向轮(19)；所述抓地轮胎(5)位于智能循