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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112256059A(43)申请公布日2021.01.22(21)申请号202011156674.2(22)申请日2020.10.26(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市蠡湖大道1800号(72)发明人方星 刘飞 (74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人殷海霞(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称无人机系统飞行控制器设计方法(57)摘要本发明公开了一种无人机系统飞行控制器设计方法，包括根据无人机系统的动力学特性将所述无人机系统分成高度子系统、偏航角子系统和水平子系统；基于多变量super‑twisting算法分别设计出所述高度子系统、偏航角子系统和水平子系统的各自独立的飞行控制器。本发明的无人机系统飞行控制器设计方法，根据动力学特性将无人机系统分成高度子系统、偏航角子系统和水平子系统，再分别对应各个子系统设计飞行控制器，无人机系统运行时各个子系统的飞行控制器各自独立的对子系统进行控制，以此设计出来的飞行控制器结构简单，易于在无人机系统上最A终实现；另一方面，利用多变量super‑twisting9算法设计飞行控制器，能够减少抖振现象CCN112256059A权 利 要 求 书1/3页1.一种无人机系统飞行控制器设计方法，其特征在于：包括，根据无人机系统的动力学特性将所述无人机系统分成高度子系统、偏航角子系统和水平子系统；基于多变量super-twisting算法分别设计出所述高度子系统、偏航角子系统和水平子系统的各自独立的飞行控制器。2.如权利要求1所述的无人机系统飞行控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤，创建无人机系统的动力学模型；以所述动力学模型为基础，基于多变量Supe