一类单连杆机器人系统的跟踪控制器设计与仿真.docx

2 一类单连杆机器人系统的跟踪控制器设计与仿真 摘 要 近几年，机器人技术发展迅猛，工业生产和生活中都可以轻易找到机器人的身影。有了它们的加入，企业的生 产更加高效，且保证了产品的质量；我们的生活也更加方便与快捷。然而，随着机器人使用范围的不断扩大，对机 器人性能的要求也越来越高了。 本文我们从控制的角度出发，研究一类单连杆机器人系统的跟踪控制器设计问题。为了对单连杆机器人这一典 型的非线性系统进行跟踪，我们针对系统参数的不同，提出了两种控制方法。 一种是系统参数均已知的情况下，设计状态反馈控制器，实现角位移跟踪。在该情况中，我们在设计控制器的 时候不考虑系统的外部干扰，利用反推法，通过构