文档介绍
四足人结构设计与动力学摘要：随着人技术的高速发展，人正一步一步代替人类从事各种工作，如工业生产、无人侦察、环境监测、核电维修等。现实生活中复杂的环境，对人对环境的适应性提出了更高的要求。根据行走方式，人可分为轮式、足式、式及混合式。轮式人主要适合平坦的路面，具有高速移动性能，但对复杂的地形却为力；式人能更好的适应松软的地形，如土地，缺点是对高度落差较大的地形为力；足式人几乎可以适应各种复杂的地形，缺点是移动速度较低，且由于重心原因容易侧翻。世界上大部分地形属于复杂地形，对于复杂的地形足式人有着明显的优势，所以足式人的研究有着广阔的发展前景。足式人又可分为双足人、四足人、六足人及六足以上的多足人。四足人相对于双足人有更好的稳定性，相对于六足人及六足以上多足人结构简单、易于控制。因其较强的环境适应能力及运动灵活性，四足人已成为足式人研究的热点。本课题以四足人为研究对象，进行了四足人的机械结构设计、步态规划及稳定性分析。四足人的结构复杂，运用传统的实物样机进行试验研究设计四足人不仅成本高、周期长，而且设计复杂工作量大，为了提高四足人设计效率，本文基于虚拟样机技术对四足人进行了动力学研究。本文的主要内容包括：1.简要地分析了课题的研究背景及意义，国内外四足人的研究现状。提出了课题的研究难点及主要任务、项目指标。2.分析了四足人行走步态，研究了对角小跑、爬行、溜蹄及跳跃步态，并进行了各种步态的时序分析，为四足人的结构设计及改进提供了帮助。3.根据步态及运动学分析，设计了四足人的机械本体结构。参照设计参数，在PROE软件中建立了样机的三维模型。4.将三维模型导入ADAMS软件中进行。运用规划的四足人行走步态，在ADAMS软件中验证设计方案的可行性，并对结果进行分析。5.得出研究结论，并对未来四足人的研究要点提出建议。：四足人；结构设计；步态规划；；动力学；ADAMSTheDesigno