51Sim-One场景标准OneOpenScenario的应用实践.pdf

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文档介绍

51Sim-One场景标准

OpenSCENARIO的应用实践 提纲

01. OpenSCENARIO简介 02. 51Sim-One OpenSCENARIO实践 03. OpenSCENARIO例子详解

PART 01

OpenSCENARIO简介 场景

• 是行驶场合和驾驶情景的组合

• 是在一定时间和空间范围内环境与驾驶行 为的综合反映

• 描述了道路、交通设施、气象条件、交通 参与物等外部状态以及 自车的驾驶任务和 截图引自② 状态等信息

天马项 目场景描述-6层模型 天马项 目截图引自①

功能场景-逻辑场景-具体场景 天马项 目截图引自① 场景标准需求

ASAM （德国自动化及测量系统标准协会） OpenX ASAM OpenSCENARIO OpenSCENARIO，定义了一个标准的仿真 测试场景格式 ，具体用于描述驾驶模拟应用 程序中动态内容 ，兼容不同的仿真测试软件。 适用场景主要包括动作、轨迹 （多段线、回 旋线）、车辆 （ 几何、类型、轴、性能）、 驾驶员 （状态）、环境 （天气、时间、路况） 等 OpenSCENARIO路线图 OpenSCNEARIO 1.0定义-谁在哪里做什么 多个用例间复用 在哪 OpenDrive，环境模型等 ，即 “ 里” 车辆行人等参与者 ，即 “谁” 完整的场景描述 ，即 “谁做什么”

OpenSCENARIO1.0故事层次结构 Story，故事 ，包含不同方面的高层次结构 ，包含至少一个 Act Act，幕 ，定义了条件行为组 ，包含至少一个 ManeuverGroup ManeuverGroup，动作组 ，回答谁正在做什么 ，连接Actor和 Maneuver； Maneuver，动作 ，事件组 ，包含至少一个Event Event，事件 ，条件触发动作 ，包含开始触发器和至少一个Action Action，行动 ，

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