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第2章 刚体力学2.1 刚体定轴转动角动量定理及守恒定律2.2 门的制动器2.3 汽车的驱动与制动2.4 卫星的自旋稳定问题2.1 刚体定轴转动角动量定理及守恒定律2.1.1 刚体定轴转动的转动惯量2.1.2 力矩和力矩做功 2.1.3 刚体定轴转动的转动定律 刚体定轴转动的角动量定理2.1.4 刚体的角动量守恒定律2.1.1 刚体定轴转动的转动惯量什么是刚体（rigid body）？—— 刚体是一种理想模型—— 刚体是一种特殊的质点系无论它在多大的外力的作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。刚体 —— 在力的作用下__大小和形状均保持不变的物体平动定轴转动平动与绕瞬时轴转动合成刚体的运动平动中任意连线与自身平行刚体上各点的运动轨迹相同任意时刻各点的速度和加速度相同刚体的平动可以用质点力学分析? 转动现象非常普遍风能发电、车轮、微生物、飞机、潜水艇螺旋桨…风力发电机角速度？线速度？角加速度？01 刚体定轴转动的基本概念刚体上各点作圆周运动__具有相同的角速度和角加速度定轴转动方程假设：车轮悬空原地转动这就是一个定轴转动的问题如何描述车轮的转动？为转动的车轮建立转动方程.1 定轴转动方程经过时间t —— 固定在刚体上的平面I 转过角度θ 平面I 转到II 的位置 规定θ逆时针方向为正转动方程角速度角加速度2 刚体定轴转动的线量和角量关系 刚体绕水平转轴逆时针转动P点到转轴的垂直距离 rP点做圆周运动，速率: —— 方向沿P点切线方向P点的加速度 半径为 r = 0.50 m 的飞轮以 ? = 3.00 rad/s2 的恒定角加速度 由静止开始转动。 1) 计算边缘一点M在t=2.0s末时的速度、切线和法线加速度; 2) 半径中心M’点的速度、切线和法线加速度的大小为多少？? 飞轮转动的角速度t=2.0 s M点的速度大小加速度飞轮转动的角速度t=2.0 s 时M’点的