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农业车辆电控液压转的研究，薛（南京农业大学工学院，南京，213001）摘要：介绍了一种用于农业车辆自动驾驶的电控液压转。以250拖拉机为试验平台，使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀，改造原拖拉机的油路，并设计转向电子控制单元（ECU），组成了自动转向控制系统。它能根据上位机下达的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。台架试验表明，该转具有转向力矩大，控制精度高，响应速度快等有点，可以作为自动或辅助驾驶车辆的转向执行机构。关键词：农业车辆；转向控制系统；比例液压阀；电子控制单元0引言现代科学技术的不断进步极大的推动了农业生产的自动化发展，自动转向控制系统是实现农业车辆自动导航的关键技术之一。利用这一技术，使得农业车辆行进更快、更精准。例如，在农田中驾驶农业车辆犁地、种植、施肥、收割等，厘米级的操作精度可以保护庄稼，且不影响行进速度。它与手动转相比，最大限度的提高了安全性、可控性、精确性、舒适性等等，是今后车辆转发展方向，电控液压转将会得到更的应用。为了使农业车辆能够沿着期望路径自动形式，保证车轮的最小横向偏差和最小航向角偏差，车辆前轮转向控制显得尤为重要。目前，国内外研究车辆转向控制的实现方法主要有电机转向控制和电液转向控制两种。美国伊利诺斯州立大学通过对机械转的改造，开发出电液操控系统，利用模糊控制器控制转向，极大提高的了转准确性和快速性。华南农业大学利用链条传动带动方向盘转动实现转向操作。本文以250研究平台，提出一种可用于农业车辆的电控液压转。重点阐述自动转的结构，包括电控液压系统组成和油路改装，电控单元（ECU）的实现，无触点角度传感器WYH-3的安装和使用。最后，使用PD算法，通过台架试验获得试验结果。1系统结构所研究的电控液压转主要由两大部分组成：(1)液压系统，包括电控比例液压阀、换向阀、溢流阀和改造后的油路。(2)控制单元，包括单片机（MCU）及电路、电