《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—3.2有效载荷 (1).pdf

创建机器人数据 有效载荷

导入 对于码垛机器人，当手爪上 夹持的工件较重时，必须告知 机器人工件重量和重心等，这 就需要使用有效载荷数据 loaddata。这样，工业机器人 在运行过程中，就可以根据工 件的具体情况进行实时调整。

有效载荷创建 在“手动操纵”界面中选择“有效载 单击左下角的“新建...” 荷”

有效载荷创建 选中新建的有效载荷，点击“编 设置有效载荷数据名称后，点击“确 辑”- “更改值…”，可根据实际 定” 值对有效载荷数据进行设定

有效载荷创建 有效载荷需要修改参数组主要是mass、cog两组。在参数值未知的 情况下可以通过例行程序进行mass、cog两组参数的测量，测量方法 与工具数据重心重量的测量方法相同。 名称 参数 备注 有效载荷重量 Load.mass 即工件重量，单位：Kg Load.cog.x 工件重心相对TCP点在X方向偏移量 有效载荷重心 Load.cog.y 工件重心相对TCP点在Y方向偏移量 偏移量 Load.cog.z 工件重心相对TCP点在Z方向偏移量

有效载荷应用 创建完成的有效载荷需要在机器人抓取到工件后添加，在工件放下 后取消。设定和取消均采用指令GripLoad，具体应用方式如下： PROC r_pick …… Set do_tool; //机器人手爪夹紧工件 GripLoad Load1; //添加有效载荷Load1 …… Reset do_tool; //机器人手爪松开工件 GripLoad Load0; //取消有效载荷Load1 …… ENDPROC