《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—2.9重定位运动.pdf

调试机器人程序 重定位运动 重定位运动  重定位运动概述 重定位运动是机器人以TCP为参照的一种运动，TCP在基座标系中的位置

坐标值不改变，机器人以TCP为参照做姿态调整运动。

重定位运动  重定位运动特点 重定位运动是一种调整工具姿态的一种运动，运动过程中TCP位 置没有任何改变，它有以下特点： 1.以TCP为参照； 2.TCP位置不变； 3.工具坐标系（TCS）XYZ轴方向以基座标系的XYZ轴方向进行 旋转偏移。

重定位运动  重定位运动操作 机器手动模式 选择重定位模式 确定工具负载工件 按下示教器使能装置 操纵摇杆 机器人开始运动

重定位运动

 重定位运动具体操作 1）在手动控制模式下，单击示教器主菜单里的“手动操纵”，点 击“动作模式”，选择“重定位”。

重定位运动  重定位运动具体操作 2）点击“坐标系”，选择“工具”后点击“确定”按钮。

重定位运动

 重定位运动具体操作 3）点击“工具坐标”，选择要使用的工具坐标后，点击“确定” 按钮。

重定位运动

 重定位运动具体操作 4 ）按下示教器使能键，确定机器人状态栏中显示“电机开启”即 可进行重定位运动。

重定位运动