《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—1.8数字信号通信指令.pdf

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文档介绍

编写机器人程序 数字信号通讯指令

等待信号指令 1、WaitDI WaitDI:等待一个输入信号状态为设定值 例：WaitDI Di1,1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 \ MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。 如：WaitDI di1,1\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S 内di1还未为1，则将调用错误处理器，错误代码为 ERR_WAIT_MAXTIME。

等待信号指令 2、WaitUntil 例：WaitUntil di1=1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\ MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。

控制输出信号指令 1、置位复位指令 Set : 将数字输出信号置为1。 例：Set Do1; 将数字输出信号Do1置为1。 Reset : 将数字输出信号置为0 ； 例：Reset Do1； 将数字输出信号Do1置为0 。

控制输出信号指令 2、SetDO SetDO do1,1; 等同于：Set do1; SetDO do1,0; 等同于：Reset do1; SetDO还可设置延迟时间： SetDO \SDelay := 0.2 ，do1,1; 延迟0.2秒后将do1置为1；

延时指令 WaitTime ：用于等待给定的时间。 如：WaitTime 0.5; 程序执行等待0.5秒。

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