《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—1.7关节线性运动指令.pdf

编写机器人程序 关节线性运动指令

课程导入 所谓运动指令，是指以指定的移动速度和移动方法 使机器人向作业空间内的指定位置进行移动的控制语句。 ABB机器人在空间中的运动主要包括四种方式： 1）关节运动（MoveJ） 2 ）线性运动（MoveL） 3 ）圆弧运动（MoveC） 4 ）绝对位置运动（MoveAbsJ）

关节运动指令 工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置的 运动指令。两个位置之间的路径不一定是直线。 适合机器人大范围运动时使用。不容易在运动过程中出现关节 轴进入机械死点的问题。

关节运动指令 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 TCP运动 转弯半 工具 点位 速度 径 坐标 必须为 robottarget类 型点位

关节运动指令 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 TCP运动 转弯半 工具 点位 速度 径 坐标 V1000表示TCP 机器人编程时有多 运行速度为 种速度供用户选择， 1000mm/s 必要时还可以新建 其它速度。

关节运动指令 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 TCP运动 转弯半 工具 点位 速度 径 坐标 P30 Z P10 加速 匀速 减速 P20

关节运动指令 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 TCP运动 转弯半 工具 点位 速度 径 坐标 P30 如果需要准确到达P30点， 则该参数为：fine Z P10 加速 匀速 减速 MoveJ p30, v200, fine, tool0; P20 线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。当