文档介绍
目录第一章引言11.1研究背景11.2概述11.2.1电路设计11.2.2机械设计11.2.3程序设计2第二章电路设计22.1电路系统框图22.1.1电源部分22.1.2MCU部分32.2电源部分42.2.1电源开关指示模块42.2.2主板电源42.2.3电机电源52.2.4陀和加速度计电源62.2.5模拟地和数字地62.3电机驱动部分62.3.1PWM逻辑电路62.3.2H桥驱动电路62.3.3BTS7960搭建H桥模块72.4编码器8第三章车模简化改装93.1电池的固定93.2传感器安装113.2.1速度传感器安装113.2.2车模倾角传感器11第四章软件算法演示124.1程序整体框架124.2控制算法134.2.1路径识别134.2.2直立控制164.2.3速度控制184.2.4方向控制224.2.5特殊情况处理25第五章心得29部分程序30第一章引言1.1研究背景为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教[2005]201号文，附件1)，由教育部校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。我校为响应教育部的号召，积极组队参加第十届“飞思”杯全国大学生智能汽车竞赛。在老师的指导下，我们集继承与创新于一体，设计理念的不断进步，制作精度的不断提高，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行逐一介绍。1.2概述1.2.1电路设计电路设计部分是在机械和程序之间起着重要的媒介作用。稳定高效的电路设计是赛车能够稳定较好运行的保障，在经过多次改进之后，我们形成了以KL26为的一整套稳定的电路系统。系统中子模块可分为电源部分、电机驱动、编码器、陀和加速度计、线性CCD等几个部分。1.2.2机械设计机械方面，在保证车子灵活性和稳定性的前提下，尽量降低重心和减轻质量。为获取最佳最佳