CAN报文的传送和帧结构.pdf

CAN报文的传送和帧结构 在进行数据传送时， 发出报文的节点为该报文的发送器。 该节点在总线空闲或丢失仲裁前

恒为发送器， 如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收器 。 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码。

当发送器在发送的位流中检测到 5位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一个

补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同样

是固定格式。报文中的位流是按照非 归零（ NZR）码方法编码 的，因此一个完整的位电平要么

是显性，要么是隐性。 在 “隐性 ”状态下， CAN 总线输出差分电压 Vdiff=Vcanh-Vcanl 近似为零 ，在 “显性 ”状态下，

以大于最小阈值的差分电压表示 ，如图所示。在总线空闲或 “隐性 ”位期间，发送 “隐性 ”状态。

在 “显性 ”位期间， “隐性 ”状态改写为 “显性 ”状态。 CAN 有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有 11位识别符的帧称之

为标准帧；而含有 29位识别符的帧为扩展帧。 CAN报文有以下 4个不同的帧类型 ： 数据帧：数据帧将数据从 发送器传输到接收器 。 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送 具有同一识别符 的数据帧。 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧： 过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延 时。 数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式 。它们用一个 帧间空间 与前面的帧分

隔。 1.数据帧 数据帧由 7个不同的 位场 组成： 帧起始 （Start of Frame ）、仲裁场 （Arbitration Frame ）、控