厦门理工学院暗涌亦北技术报告.pdf

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文档介绍

第十四届“恩智浦”杯全国大智能汽车竞赛技术报告学校:厦门理工学院队伍名称:暗涌亦北参赛队员:叶荣圳陈官佰许悦带队教师:周承仙卓志强1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第14届“恩智浦”杯全国大智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛著作权归参赛者本人,比赛组委会和恩智浦半导体可以在相关主页上收录并公开参赛的设计方案、技术报告以及参赛模型车的、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会论中。参赛队员签名:叶荣圳许悦陈官佰带队教师签名:周承仙卓志强日期:2019.8.18摘要本文以第十四届飞思卡尔智能车竞赛为背景,讨论了基于飞思卡尔32位芯片MK66FX1M0VLQ18的智能车系统设计。作为今年的新组别:变形三轮组,我们选用大赛组委会提供的D车模,改装成三轮车。以下主要主要对模型车机械结构、传感器的选取、赛道识别算法、切换方案,以及方向、速度控制等几方面的内容进行。本车模的机械结构通过实际调整,以模型车的速度要求为指标而改装设计;依靠电磁传感器检测赛道导线激发出的电磁信号来引导小车行驶,通过总钻风数字摄像头MT9V032识别赛道元素,通过激光传感器识别断路以实现切换任务;通过光电编码器检测模型车的实时速度,并使用增量式PID算法来实现模型车的速度闭环控制与方向控制。在调试过程中,为了提高模型车的速度和稳定性,更好的监测小车行驶过程中的状态,我们使用了蓝牙无线模块、多功能3调试助手等调试工具,对小车进行了大量的和硬件测试。整个系统涉及车模机械结构调整、硬件电路设计、控制算法,上位机等多个方面。关键词:智能车,变形三轮,路径识别,切换,PID控制目录第一章引言1第二章智能车系统总体设计方案22.1整车设计思路22.1小车模型的选择42.2传感器的选择42.3电池的选择52.4小结5第三章智能汽车机械结构调整与优化73.1变形三轮组比赛任务73.2第十四届

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