机器人概论课件教学配套课件李云江第章机器人机械结构.pdf

第3章机器人机械结构 机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能， 完成规定的各种操作，包含手臂、手腕、手爪和行走机 构等部分。机器人的“身躯”一般是粗大的基座，或称机 架。机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手，用于 搬运物品、装卸材料、组装零件等，或握住不同的工 具，完成不同的工作，如让机械手握住焊枪，可进行焊 接；握住喷枪，可进行喷漆。使用机械手处理高温、有 毒产品的时候，它比人手更能适应工作。

第3章机器人机械结构 3.1 机器人末端执行器 用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它 是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。 它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前 端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，不仅 是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，也就 是“感觉”。 末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： (1)夹钳式取料手； (2)吸附式取料手； (3)专用操作器及转换器； (4)仿生多指灵巧手。

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3.1.1夹钳式取料手 夹钳式取料手由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元 件组成，如图所示。它通过手指的开、合实现对物体的夹持。 1.手指 手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指 的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个、 四个或五个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 第3章机器人机械结构

3.1.1夹钳式取料手

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3.1.1夹钳式取料手 2.传动机构 传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的 机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型 又分为单支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又 可分为摆动回转型和平动回转型。 斜楔杠杆式手部 斜楔杠杆式手部

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