ABB机器人地手动操作.docx

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文档介绍

专业学习资料

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ABB [ a]/-J-3ABB机器人的手动操作

3.1任务目标 TOC \o "1-5" \h \z 掌握手动操作机器人运动的三种模式 。

使用增量”模式来控制机器人的运动。

熟练使用手动操纵的快捷方式 。

掌握ABB机器人转数计数器更新操作 。

3.2任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式 :单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动

操作机器人运动是项目的主要内容 。

建立一个工作站,ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm ,在 长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练 习)

3.3知识储备

3.3.1手动操作三种模式

1?单轴运动

一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴 ,那么每次手动操纵一个关节

轴的运动,就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴

2?线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可

以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。

3.3.2RobotStudio 中的建模功能

当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常 细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替 ,从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模 ,并通过*.sat格式导入到RobotStudio

中来完成建模布局的工作 。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

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