文档介绍
六、自适应舵与航迹舵 2. 自适应自动舵能适应船舶运动特性和海况 的变化，自动地确定各项系数，从而可以进行 最佳控制，减少操舵次数，减小舵角等，弥补了 一般自动舵存在的不足； 3. 自适应舵的组成及其作用 1）一般自动舵：含有自动舵控制器、舵机和 反馈装置等一般自动舵的部件和功能； 六、自适应舵与航迹舵 2）数学模型：在一般自动舵加上微机控制; 3）辨识装置：船舶运动特性的模型是随着 载重量、吃水差、船速和海况等而变化，在有 变化时必须建立新的数学模型。检测出模型的 变化并形成新模型的过程称为辨识。此辨识在 船舶离港用手动操舵和自动舵时就已开始识别， 并不断更新; 4）卡尔曼滤波器：有效地滤除罗经输出信号 中所包含的不规则噪声成分，并估算出船在某一 舵角下何时开始转向。及转舵时的船舶偏航角； 六、自适应舵与航迹舵 5）最佳控制器：将卡尔曼滤波器检出的 偏航角加到最佳控制器，经处理后，产生使船舶 回到原航向的舵角指令。因此，偏航角、偏航角 速度和上述性能指标可以在有些自适应舵上自动 确定，而不需要像一般自动舵那样凭经验进行 人工手动设定； 6）增益调节器：当海况恶劣、波浪等噪声 增大时，噪声对船舶转向的影响也随之增大，会 导致卡尔曼滤波检测的精度下降。为了减少这种 影响并改善操作性能，设置增益调节器来调整 增益参数。通过软件可自动选择节能方式和保向 方式。当海况恶劣到一定程度、操纵性能变差 时，可自动转到保向方式上运行。 六、自适应舵与航迹舵 除了上述组成，还有报警、电源和舵轮等其他 部分。 自适应舵的操作步骤基本雷同，参考书（P119） 二）航迹舵 1. 航迹舵是最近几年兴起并趋于发展完善的一 种全自动驾驶仪。此组件以自动舵为基础，以微机 为核心，通过初始人工输入航路数据、位置偏移量 及硬件部分连接计程仪、陀螺罗经、定位