文档介绍
Baxter科研版•培训教材作者版本编订日期瑞森可202018/5/20版用试内容提要Baxter机器人是总部位于波斯顿的RethinkRobotics推出的一款新型协作型机器人。其配备了基于ROS（RobotOperatingSystem）的软件开发套件(SDK)，采用当今高新技术，为支持未来创新和未来员工队伍培养提供经过行业测试的强大平台。无论是科研试验还是课堂教学，Baxter机器人让世界各地的研究与教育工作都能获得卓越成果目前全球大多数实验室和学校都配有Baxter，该机器人广泛应用于机械手臂规划、双臂柔顺协调控制、机器视觉、人机交互等领域的科研和教学活动。此培训教材主要ROS和Baxter，共分四章，两个附录，分别了ROS基础，MoveIt运动规划，Baxter工作原理与SDK开发，Baxter应用案例，Baxter硬件参数，ROS常用命令。第1章，ROS基础，ROS基本命令的使用，ROS节点编写，机器人URDF模型，机器人坐标变换以及一些常用的可视化工具。第2章，MoveIt规划，MoveIt规划的基本原理和系统构成，规划接口，Baxter规划配置和双臂规划示例。第3章，Baxter工作原理与SDK开发，Baxter工作原理和力矩补偿、控制模式等基本概念，SDK层次结构，应用程序编程接口及示例。第4章，Baxter应用案例，分析一些实际的应用案例，ROS和Baxter综合应用。附录A，Baxter硬件参数，Baxter机械臂及其他硬件参数。本教材针对ROS和Baxter初学者，由浅入深，全面系统的了ROS和Baxter的基本工作原理，同时结合应用实践，使初学者能够快速的熟悉ROS和Baxter的基本框架和及基本操作，能够开发简单的协作机器人应用。版用试序言湖南瑞森可机器人科技是一家专业从事协作机器人及智能设备相关工作，并提供系统整体解决方案的高科技企业。在机器人