UR机械臂上位机开发.docx

UR机械臂上位机开发

随着人工智能、虚拟现实、大数据、物联网等技术的发展，机械臂可以作为执行工具去做各种各样的事情。

出于行业应用需要，一些科研领域用户希望用上位机替代示教器来控制 UR机械臂，而这往往会花费不少时间和精力。为解决这一问题，我们为UR用户提供上位机开发服务，即基于PC端采用上位机软件控制机器人运动交互，取代传统的示教器。包含SDK，demo示例，以及指令列表，根据不同需求定制化模块。

? 移动模块　　　 　　　　?? 通讯模块　　　　?　?　?? 设置模块　　　?　　?　?　

??显示模块　　　　?　?　?　?? 远程界面 UR机械臂提供丰富的通讯端口，用来和上位机进行通讯。通过不同的端口可以实现不同的控制功能，从而实现上位机控制。

Dashboard

初级

第二级

实时

实时数据交换(RTDE)

传输

(Transmit)

返回结果字符串

机器人状态和附加信息

机器人状态信息

机器人状态信息

机器人状态信息

接收

(Receive)

Dashboard命令

脚本指令

脚本指令

脚本指令

想设置的信息

端口号

(Port no.)

29999

30001

30002

30003

30004

通过以上端口既可以获得机器人的信息又可以控制机器人的运动。

端口

端口功能描述

机器人作为服务器

22/23

远程文件访问，可以对机器人的日志，程序上传或者下载

502

Modbus功能，可以监控机器人状态，健康参数，对IO操作

29999

Dashboard Server，机器人执行特定对快捷指令

30003

实时反馈端口，反馈所有机器人状态、健康参数

30003/30002/30001

机器人编程端口，向机器人发送程序

机器人作为客户端

由服务器定义

Modbus功能，操作由服务器定义的Modbus地址列表

由服务器定义

Socket功能