基于stm32的人形机器人制作.doc

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文档介绍

PAGE14摘要:变形机器人是机器人领域中新兴起的一个研究方向,同时也是当前机器人学研究领域的一个热点和难点。本课题参照人体骨骼结构并综合考虑运动中模块间的碰撞、结构变化步数以及车型状态等因素,为机器人设计精确构型。基于机器人结构设计,详细探讨本项目变形机器人人车变形过程,具体展示不同构型的特点及相互之间的转换和衔接,打破变形机器人研究局限,推进本领域关键技术的突破。本文我们主要对机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计,该变形机器人旨在满足四五岁儿童对于变形金刚机器人玩具的需求,可在战车和机器人之间变换,并且各变形处的机构变换设计巧妙,变换的多变性、趣味性和实用性都非常高,在战车和变形后机器人的外观上极为逼真、酷炫,对儿童极具吸引力。我们首先对市场前景进行了调查和分析,之后查阅相关资料并进行分析,随后进行机器人方案设计及具体的机械结构设计,并绘制机器人总装图和关键零部件图,然后进行传感与控制方案设计,包括硬件与软件设计,试验测试,最后编制课程设计说明书。本文对于硬件电路的连接和软件控制方面进行了详细的阐明,完成变形金刚机器人变形、行走的功能,并实现无线通讯功能。目录TOC\o"1-3"\h\z\u第一章方案设计61机械结构方案设计62驱动方案选择72.1电机的选择73传感器的选择74结构的合理性和参数的合理性8第二章动作的总体规划详细方案91人形态下的行走设计92车形态下的运动设计93人车转换的变形设计9第三章软件系统设计101软件系统总体方案102控制方案与流程11第四章程序12第五章项目心得14第一章方案设计机械结构方案设计本次任务主要对我们的机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计,实现自动变形。外部机械结构包括作为战车整体外观的躯壳和车顶,用于连接躯壳以及车顶的支架,与支架连接组成战车车头的两个车头灯以及引擎盖,与支架上端连接的头部,与

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