库卡机器人基础培训教材整理版.ppt

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文档介绍

寻位“搜索参数 ”选项窗口 1 输入搜索行程段长度(5 … 250 mm)。默认值: 50 mm 2 设定搜索时的速度和加速(慢速、中速或快速)。确切的数值可在选项卡搜索动态性能中配置。 3 选择接触模式。单触、双触 4 选择搜索时应使用的传感器。 5.4.2 修正指令 操作步骤: 1选择菜单序列指令 > TouchSense > 修正。 2在联机表单中选择 1D、2D、3D。 一维修正: 如果工件沿以下一个方向发生线性位移,则使用该修正指令: 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 二维修正: 如果工件沿以下两个方向发生线性位移,则使用该修正指令: 1 初始位置 2 移动后位置 三维修正: 如果工件沿以下所有方向发生线性位移,则使用该修正指令: 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 多方向修正: 如果工件沿以下一个或多个方向扭转,则使用该修正指令: 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 1、联机表单中的第 1、2 和 3 栏用于定义维数 CD1、CD2 和 CD3 之间的一个平面。维数可自由分配给各栏。(维数 CD1 无需在第 1 栏中给出。 在第 2 或 3 栏也可以给出。) 2、联机表单中的第 4 和 5 栏用于定义维数 CD4 和 CD5 之间的一条线。维数可自由分配给各栏。 3、联机表单中的第 6 栏用于定义维数 CD6。 修正指令 举例: 修正指令 5.4.3 关闭修正 操作步骤:选择菜单序列 指令 > TouchSense > 关闭修正。 指令: 说明:每个修正指令都将启动修正模式。而该指令关闭修正模式。这意味着以下运动指令将不带修正执行。 第六章 系统日常维护保养 一. 日检查及维护 1. 送丝机构。包括送丝力距是否正常,送丝导管是否损坏,有无异常报警。 2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大,是否需要更换。 3. 气体流量是否正常

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