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适用于多输入一多输出非线性时变系统 现代控制理论采用的分析方法是时域的，时域方法对于控制过程来说是直接的。 基于状态空间描述的现代控制理论为先进的数字控制器的设计提供了强有力的工具。 第七章:数字控制器的状态空间设计方法 7.1 线性定常离散系统的状态空间描述（掌握） 7.2 线性定常离散系统的能控性和能观性（掌握） 7.3 状态反馈设计法(基本掌握) 7.4 输出反馈设计法(了解） 7.5 状态观测器设计（简单了解） 7.6基于状态方程的计算机控制系统的分析和设计 （基本掌握）(补充) 前言：发展、简介 7.1线性定常离散系统的状态空间描述 采用状态空间描述，提出用状态变量来表征系统的内部结构特性，用两个关系方程，即输入变量与状态变量的关系方程和状态变量与输出变量的关系方程来表述系统，兼顾内部结构特性和外部特性，是对系统的一种完全描述。 解决了经典控制理论，只能描述系统的外部特性，却不能反映出系统内部结构的变化信息——内部结构特性。 7.1 线性定常离散系统的状态空间描述 1. 基本概念（线性系统的状态空间描述） 2. 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 1.线性系统的状态空间描述中常用的一些基本概念 系统的状态和状态变量 状态向量。 状态方程和输出方程 状态空间描述 连续系统的状态方程及其结构图 连续系统的状态方程及其结构图 单输入单输出线性定常系统状态方程实例 连续系统的状态方程及其结构图 另一种形式： 多输入多输出线性定常系统状态方程实例 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 用基于状态空间描述的方法设计数字控制器，需要先得到受控系统的数字化模型——离散动态方程，以便于使用计算机进行系统性能分析和控制算法设计。 三种方法可以得到线性定常离散系统的动态方程。 第一种:是由线性定常连续系统的动态方程经 过采样、离散化后得到。 第二种:利用系统的差分方程建立。 第三