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第 9期 机械设计与制造 2011年 9月 Machinery Design & Manufacture 63 文章编号:1001—3997(2011)09—0063-02 契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用 术 肖晓萍 李 自胜 (西南科技大学 工程技术中心,绵阳 621010)(西南科技大学 制造科学与工程学院,绵阳 621010) Optimizationdesignandapplicationofchebyshevfour-barlinkage XIAO Xiao—ping.LIZi—sheng (CenterofEngineeringandTechnology,SouthwestUniversityofScienceandTechnoloyg,Mianyang621010,China) (CollegeofManufacturingScienceandEngineering,SouthwestUniversityofScienceand Technology,Mianyang621010,China) , .、t ~ N + 十 十 十 嘶 t 十十t N N N N 、. '毫一N — 、l 、 、套斤 N " ” 、§斤N N ^" " ¨ " ; 摘【 要】优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数 { }学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参 { ;数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿 i }式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究 { l低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。 2