水下机器人控制技术 PPT课件 第三章 水下检测机器人ROV控制系统硬件设计.pptx

第三章 水下检测机器人ROV控制系统硬件设计;研究背景;;;;水面控制箱结构组成如图所示，通过ARM控制板的AD模块、GPIO模块来采集控制面板上的电位器、摇杆及开关信号，将其转换为数字信号后，通过RS232将数据发送至工控机，工控机接收到指令后，通过上位机软件将其在显示器上显示；并且工控机的网络接口接收到数据经上位机处理也会通过RS232通信的方式反馈给ARM主控板，从而实现指示灯的报警作用。;;;（2）工控机选型;;;;;;;水下机器人水下控制系统还需要稳定的5V与12V直流电，5V电压为光电转换器供电，12V电压为云台摄像机供电。由于光电转换器的功率较小，约为4W，并且防止输入电压功率过大引起电源电压不稳，因此选择金升阳的隔离电源模块URB2405YMD-6WR3，其输入电压为9-36VDC，输出功率为6W；云台摄像机的功率小于24W，同样选择金升阳电源模块URB2412LD-30WR3，输入电压范围也为9-36VDC，输出功率可达到30W。;;;;;从控制板结构框图;;;;;;;;;;;